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使用EH系列3爪型電動夾爪 夾取各種形狀和材質(zhì)的工作物
| ～ 嘗試用EH系列3爪型夾取各種形狀、材質(zhì)的工作物的實(shí)驗(yàn)～ 實(shí)現(xiàn)如同人指般的精細(xì)“抓取”，幫助實(shí)現(xiàn)自動化節(jié)省人力。 穩(wěn)妥抓取易受損的玻璃、易變形的樹脂等。 |
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3爪型備有帶安裝護(hù)蓋/無安裝護(hù)蓋產(chǎn)品。 此次使用的是帶安裝護(hù)蓋的產(chǎn)品， 特性及性能不變。 用到的帶安裝護(hù)蓋的產(chǎn)品大小從夾爪側(cè)看， 縱橫46mm×48.5mm、深98mm。 產(chǎn)品重量380g。最大把抓力為27N。 手指的最高速度為1200r/min、 壓推運(yùn)行的速度上限為12r/min。 右圖左側(cè)為此次實(shí)驗(yàn)使用的3爪型。
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系統(tǒng)構(gòu)成
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實(shí)驗(yàn)使用以下內(nèi)容 電動機(jī)(3爪電動夾爪)、驅(qū)動器(內(nèi)藏定位型)、 樣機(jī)上使用的I/O box和DC24V電源（金屬盒內(nèi)）。 使用產(chǎn)品 EH4T-AZAKH, AZD-KD
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EH系列3爪型電動夾爪開閉動作
夾爪開閉的狀況請觀看以下視頻。在直徑3mm的夾具上套上了黑色膠套。
主要設(shè)定：分辨率為初始設(shè)定、運(yùn)行速度為1kHz、往返的移動量為0～2200[step]
進(jìn)行絕對定位壓推運(yùn)行。
出于實(shí)驗(yàn)?zāi)康?，將運(yùn)行電流下降到10%左右。(一般最多可下降到20%左右)
不易損傷工作物的抓持實(shí)驗(yàn)
| 嘗試抓取了容易聯(lián)想到把持力大小的燈泡、鉛筆、毛線球、彈性材料。 從外側(cè)抓持這些工作物。 根據(jù)規(guī)格來講，夾具的直徑為6mm時，張開幅度為Φ24、 因此可抓持大約在Φ20以下的工作物。
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實(shí)驗(yàn)結(jié)果：
準(zhǔn)備了各種類型的工作物：玻璃材料、六角形、2種較硬的與柔軟的易變形物。
均可以完成抓持。
但彈性材料可能因設(shè)定的運(yùn)行電流大小，產(chǎn)生些許形變。實(shí)際運(yùn)行前請充分確認(rèn)。
準(zhǔn)備了各種類型的工作物：玻璃材料、六角形、2種較硬的與柔軟的易變形物。
均可以完成抓持。
但彈性材料可能因設(shè)定的運(yùn)行電流大小，產(chǎn)生些許形變。實(shí)際運(yùn)行前請充分確認(rèn)。
利用工作物內(nèi)徑的抓持實(shí)驗(yàn)
| 其次嘗試抓持工作物的內(nèi)徑。工作物選擇了， 黑色橡膠材質(zhì)的環(huán)形(Φ20)和三角燒杯(內(nèi)徑17mm、重量42g)。
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實(shí)驗(yàn)結(jié)果：
均可以完成抓持。
均可以完成抓持。
| 實(shí)驗(yàn)結(jié)論： 就像上述這樣，3爪型有著可以將球體、圓柱、圓筒、六角形等工作物以3點(diǎn)支撐穩(wěn)妥進(jìn)行抓取的優(yōu)勢。 可作為機(jī)器人末端執(zhí)行器的備選項(xiàng)。 ※本實(shí)驗(yàn)涉及的數(shù)據(jù)及結(jié)果僅為樣機(jī)測試值，并非產(chǎn)品規(guī)格值。 |
