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使用電動(dòng)夾爪EH系列 可輕松調(diào)節(jié)抓持力
| ～ 電動(dòng)夾爪可輕松實(shí)現(xiàn)抓持位置及抓持力的細(xì)微調(diào)整。～ |
本實(shí)驗(yàn)參考模擬機(jī)器人末端執(zhí)行器“抓取”動(dòng)作，制作了一臺(tái)小型桌面式樣機(jī)進(jìn)行測(cè)試。
樣機(jī)高：約340mm、寬：約140mm?？勺コ值墓ぷ魑飳挾葹?0mm左右。
通過(guò)筆記本電腦，以RS-485通信的Modbus(RTU)對(duì)各軸進(jìn)行控制。
EH系列可精細(xì)設(shè)定抓持位置及抓持力。
最小移動(dòng)量為單側(cè)0.01mm，以1%為單位對(duì)運(yùn)行電流進(jìn)行調(diào)節(jié)。
最大抓持力為25N。運(yùn)行電流在75%時(shí)可達(dá)到此上限值。
另一方面，最小把持力的參考值為7N。運(yùn)行電流在20%左右可達(dá)到此下限值。
規(guī)格方面，反復(fù)定位精度為±0.02mm，齒隙為單側(cè)0.1mm。
通過(guò)實(shí)際進(jìn)行測(cè)試。
系統(tǒng)構(gòu)成
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DGM60-AZAK、EH4-AZAKH、DR28W2.5BC03-AZAKL、AZD-KD×3
實(shí)機(jī)確認(rèn)①：抓取聚氨酯材料，并且調(diào)節(jié)抓持力
抓持對(duì)象：準(zhǔn)備了質(zhì)地較軟，會(huì)因抓持力不同而易于變形的聚氨酯材料作為工作物。動(dòng)作模式為：
工作臺(tái)上升→工作物抓持(運(yùn)行電流8%)→工作臺(tái)下降→
→180度旋轉(zhuǎn)→第二階段抓持加強(qiáng)(運(yùn)行電流12%→20%)→抓持減弱(運(yùn)行電流8%)→
→ -90度為單位旋轉(zhuǎn)×2→工作臺(tái)上升→放下工作物→工作臺(tái)下降
視頻中的圖表顯示了180度旋轉(zhuǎn)后的運(yùn)行電流變化。
運(yùn)行發(fā)生電流變化時(shí)，可從聚氨酯材料產(chǎn)生形變的情況了解抓持力的變化。
實(shí)機(jī)確認(rèn)②：即將觸碰鋁制立方體前的快速→緩慢抓取
抓持對(duì)象：為方便觀測(cè)速度變化，準(zhǔn)備了15mm寬的鋁制立方體。
動(dòng)作模式為：
工作臺(tái)上升→工作物抓持(高速→低速)→工作臺(tái)下降→
→180度旋轉(zhuǎn)→ -90度為單位旋轉(zhuǎn)×2→工作臺(tái)上升→
→放下工作物(低速→高速)→工作臺(tái)下降
其中，180度旋轉(zhuǎn)是為了能夠展示穩(wěn)固抓持時(shí)的狀況。
然后，我們還進(jìn)行了以下嘗試。
工作臺(tái)上升→工作物抓持(高速→低速)→工作臺(tái)下降→
→180度旋轉(zhuǎn)→ -90度為單位旋轉(zhuǎn)×2→工作臺(tái)上升→
→放下工作物(低速→高速)→工作臺(tái)下降
其中，180度旋轉(zhuǎn)是為了能夠展示穩(wěn)固抓持時(shí)的狀況。
然后，我們還進(jìn)行了以下嘗試。
實(shí)機(jī)確認(rèn)③：嘗試以低轉(zhuǎn)矩小心抓取鵪鶉蛋模型
抓持對(duì)象：鵪鶉蛋模型。雖是模型，但若大力抓取也會(huì)凹陷或者破碎。
運(yùn)行電流下降到8%左右進(jìn)行反復(fù)實(shí)驗(yàn)，實(shí)驗(yàn)發(fā)現(xiàn)，在10%左右正好可以穩(wěn)妥抓持。
運(yùn)行電流下降到8%左右進(jìn)行反復(fù)實(shí)驗(yàn)，實(shí)驗(yàn)發(fā)現(xiàn)，在10%左右正好可以穩(wěn)妥抓持。
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