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使用BLV系列R型 驗證測試2輪驅(qū)動和3輪驅(qū)動的AGV樣機(jī)
～ 使用2種類型的AGV樣機(jī)，進(jìn)行速度穩(wěn)定性和操控性的演示實驗～ 在AGV/AMR搬送機(jī)器人的車輪部分，準(zhǔn)備了使用BLV系列R型的兩種樣機(jī)。 兩臺樣機(jī)雖然都是3輪的結(jié)構(gòu)，但驅(qū)動輪的數(shù)量不相同， 分別為：①使用兩臺電動機(jī)驅(qū)動的2輪驅(qū)動樣機(jī)、②使用三臺電動機(jī)驅(qū)動的3輪驅(qū)動樣機(jī)。 |
①2輪驅(qū)動樣機(jī)
樣機(jī)的大小和重量：寬500mm×長480mm×高290mm、包含電池約20kg。電池使用了串聯(lián)的2個12V5Ah鋰電池。
通過利用微型計算機(jī)系統(tǒng)的Modbus(RTU)協(xié)議控制電動機(jī)。
通過控制器（游戲手柄）手動操作。
系統(tǒng)構(gòu)成
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使用產(chǎn)品 BLMR5100KM-10-F×2、BLVD-KRD×2、AGD580B×2 驅(qū)動部使用帶電磁制動的無刷電動機(jī)： 安裝尺寸90mm、100W、減速比10。 減速機(jī)前端安裝法蘭輸出頭使得容許徑向負(fù)載大幅增加。 可直接安裝車輪。 驅(qū)動器對應(yīng)Modbus(RTU)和CANopen。 驅(qū)動器尺寸為寬65mm×長75mm×高29mm，重量120g的小型驅(qū)動器。 動作電壓也為DC15V～55V，故可應(yīng)對電壓變動。 右圖為展品示意圖。（圖中為不帶電磁制動的電動機(jī)，減速比也不同。）
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嘗試行駛。
運(yùn)行反應(yīng)快，可快速停止。
也請觀看翻轉(zhuǎn)過來時的車輪（電動機(jī)）動作。
動作分別為：前進(jìn)→后退→左右旋轉(zhuǎn)。
電動機(jī)的速度控制范圍為1～4000r/min，可以以1r/min為單位進(jìn)行速度設(shè)定。
如果減速比10、車輪直徑100mm，那么AGV樣機(jī)的速度范圍為0.5mm/s～2094mm/s。
如果減速比10、車輪直徑100mm，那么AGV樣機(jī)的速度范圍為0.5mm/s～2094mm/s。
②3輪驅(qū)動樣機(jī)
這種類型小車的特點是支持原地進(jìn)行全方向、
自如地向四周驅(qū)動行駛。
樣機(jī)的大小和重量：寬589mm×長580mm×高253mm、包含電池約37kg。
電池使用了串聯(lián)的2個12V12Ah的鉛酸電池。
與2輪驅(qū)動樣機(jī)一樣通過利用微型計算機(jī)系統(tǒng)的Modbus(RTU)協(xié)議控制電動機(jī)。
通過控制器（游戲手柄）手動操作。
寫入了自動運(yùn)行程序。
但此樣機(jī)無障礙物檢測傳感器。
3個緊急停止按鈕是為各軸單獨演示準(zhǔn)備。
樣機(jī)上方設(shè)有搭配微型計算機(jī)系統(tǒng)用的觸摸屏。
系統(tǒng)構(gòu)成
使用產(chǎn)品
BLMR5100K-30-B×3、BLVD-KRD×3、AGD580B×3
自如地向四周驅(qū)動行駛。
樣機(jī)的大小和重量：寬589mm×長580mm×高253mm、包含電池約37kg。
電池使用了串聯(lián)的2個12V12Ah的鉛酸電池。
與2輪驅(qū)動樣機(jī)一樣通過利用微型計算機(jī)系統(tǒng)的Modbus(RTU)協(xié)議控制電動機(jī)。
通過控制器（游戲手柄）手動操作。
寫入了自動運(yùn)行程序。
但此樣機(jī)無障礙物檢測傳感器。
3個緊急停止按鈕是為各軸單獨演示準(zhǔn)備。
樣機(jī)上方設(shè)有搭配微型計算機(jī)系統(tǒng)用的觸摸屏。
系統(tǒng)構(gòu)成
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BLMR5100K-30-B×3、BLVD-KRD×3、AGD580B×3
使用的電動機(jī)與2輪驅(qū)動樣機(jī)相同，但減速比為30。
嘗試了使用自動運(yùn)行行駛。
嘗試了使用自動運(yùn)行行駛。
動作為：后退→逆時針原地旋轉(zhuǎn)→前進(jìn)→
左右平行移動→菱形運(yùn)行→180度來回旋轉(zhuǎn)→前進(jìn)→超低速后退→順時針原地旋轉(zhuǎn)→停止。
各種運(yùn)行方式下都能穩(wěn)定運(yùn)行。
接下來，將樣機(jī)翻轉(zhuǎn)后使用自動運(yùn)行模式運(yùn)行。
左右平行移動→菱形運(yùn)行→180度來回旋轉(zhuǎn)→前進(jìn)→超低速后退→順時針原地旋轉(zhuǎn)→停止。
各種運(yùn)行方式下都能穩(wěn)定運(yùn)行。
接下來，將樣機(jī)翻轉(zhuǎn)后使用自動運(yùn)行模式運(yùn)行。
電動機(jī)速度控制范圍為1～4000r/min，可以以1r/min為單位進(jìn)行速度設(shè)定。
實驗結(jié)論
像這樣2輪驅(qū)動、3輪驅(qū)動的小車均可穩(wěn)定運(yùn)行。
同時，BLV系列R型也可以進(jìn)行定位運(yùn)行控制。 除了有速度、位置、轉(zhuǎn)矩監(jiān)控等常見的監(jiān)控信息， 還能支持內(nèi)部電壓、電動機(jī)及驅(qū)動器溫度等多樣化的狀態(tài)監(jiān)控。 這兩臺設(shè)備雖然沒有運(yùn)載負(fù)載使用， 但若是采用100W、減速比為30的雙驅(qū)動4輪AGV、大約可以搬運(yùn)100kg的負(fù)載。 （注意：需要綜合評估小車框架整體的剛性與車輪的設(shè)計確定。) BLV系列R型可以運(yùn)用于AGV/AMR等搬送機(jī)器人的驅(qū)動設(shè)計中。 ※本實驗涉及的數(shù)據(jù)及結(jié)果僅為樣機(jī)測試值，并非產(chǎn)品規(guī)格值。 |
